A primeira a coisa a se fazer é verificar a versão do python instalada com o seguinte comando:
python2 --version ou python3 --version
Após descobrir a versão utilizamos os comandos abaixo (a escolha deve ser feita de acordo com a sua versão do python):
sudo apt install python-pip ou sudo apt install python3-pip
Após a instalação o pip já esta pronto para uso.